堆垛机该使用哪种类型的PLC(堆垛机PLC控制系统设计)

堆垛机该使用哪种类型的PLC

堆垛机的PLC选择应根据具体的应用需求和系统规模来确定。以下是一些常见的PLC类型，可供堆垛机选择：

（1）小型PLC：适用于较小规模的堆垛机系统，例如单个堆垛机或少量堆垛机的简单应用。小型PLC通常具有较少的输入输出点数，但功能齐全，易于编程和操作。

（2）中型PLC：适用于中等规模的堆垛机系统，如多个堆垛机的集中控制。中型PLC通常具有更多的输入输出点数和更***大的处理能力，可以满足复杂的控制需求。

（3）大型PLC：适用于大规模的堆垛机系统，如自动化仓库或物流中心。大型PLC通常具有更多的输入输出点数、更高的处理速度和更***大的通信能力，可以支持大规模的设备控制和数据处理。

（4）可编程自动化控制器（PAC）：PAC是一种结合了PLC和工业计算机功能的控制器，适用于需要更高级别的控制和数据处理的堆垛机系统。PAC具有更***大的处理能力、更灵活的编程环境和更丰富的通信接口，可以实现复杂的控制算法和集成其他系统。

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堆垛机PLC控制系统设计

仓储堆垛机PLC控制系统的实现
字数:13871,页数:59
西门子S7-200PLC
[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。

[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目录
摘要 i
Abstract ii
目录
iii
引言 1
第1章 绪论 2
1.1 堆垛机简介 2
1.2 堆垛机的结构组成
2
1.3堆垛机在国内外的发展现状
3
第2章 仓储堆垛机的控制原理 6
2.1 堆垛机的速度控制原理 6
2.1.1变频调速的工作原理
6
2.2 堆垛机的定位控制原理 7
2.2.1***用光电编码器的位移定位方法
7
2.3 速度曲线的设计
8
2.3.1一般的速度曲线 8
2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8
2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9
第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11
3.1 变频器的选型 11
3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11
3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备
11
3.2 变频器的参数设置
12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4编码器 13
第4章 仓储堆垛机PLC控制系统
15
4.1 概述
15
4.2出入库流程图 15
4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析
15
4.2.2高速计数器的参数设置
18
4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20
4.2.4出入库顺序功能图设计 22
4.2.5报警顺序功能图设计
25
4.2.6带参数的子程序调用 25
4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26
4.3.1调试环境
26
4.3.2软件调试 26
结论
27
致谢 28
参考文献
29
附 录 30

立体仓库需要哪些相关的传感器？

在物流中有三条辊道传输带﹑三个出入货站台﹑一个四**度机械手﹑一个全自动堆垛机以及两排货价组成。将系统中的传感器﹑执行器和可编程控制器连接，通过编制相应的程序，就可以用可编程序控制器来控制物流工序。

　立体控制系统分为三个部分：辊道控制﹑机械手控制﹑堆垛机控制。在设计该控制系统时，***用两台OMRON CJ1系列PLC作为立体仓库的控制装置，如图1所示。其中#1 PLC主要用来控制辊道部分和堆垛机部分，#2 PLC主要用来控制四**度机械手。

　 ***用OMRON公司在控制层上的Control Link网来将两台PLC联系起来，
通过在两台PLC间的数据交换实现三个被控部分之间的协调动作，实现综合控制。

　 在控制系统中配置了一台上位机，通过RS-232与PLC相连，上位机一方面用于两台PLC控制程序的编辑﹑下载以及调试，另一方面，上位机用来监视﹑管理自动化立体仓库系统。

　在此系统中使用三个变频器分别来控制三个辊道传送带的运转。辊道可以在正﹑反两个方向运转，可以根据进货和出货的需要来使用辊道，进行**组态。变频器有很高的运行可靠性和功能多样性，降低了电动机运行噪声，全面而完善的保护功能为电动机提供了良好的保护性能。这里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的变频器。

　 对四**度机械手的控制时，执行部件使用的是四相八拍的步进电动机，X轴伸缩﹑Z轴升降﹑底盘回转和机械手腕回转分别使用四个步进电动机。使用两个步进电动机分别控制堆垛机的升降和行走，而货叉控制使用直流电动机为执行元件。对这六个步进电动机的控制实际上是对它们对应驱动器的控制。本系统中使用SH-2H057型号的步进电动机驱动来驱动步进电动机的运行。

图1 立体仓库控制系统总体结构图

3.立体仓库控制系统硬件设计

　 立体仓库控制系统中使用了两台OMRON CJ1系列PLC，PLC单元的配置图如图2所示。

图2 PLC单元的配置图

　　整个控制系统所需要模块个数统计如下：

　　1）开关量输入点数：共需要44点，使用16点输入单元CJ1W-ID211,共需要3个。
　　2）开关量输出点数：共需要21点，使用16点输出单元CJ1W-OD211,共需要2个。
　　3）模拟量输出点数：共需要3路模拟量输出，分别控制3个辊道输送带的速度，需要1个四路模拟量输出单元DA041,输出0～10V电压信号
　　4）脉冲量输出：共有6个步进电动机（机械手X轴移动控制﹑机械手Z轴移动控制﹑机械手底盘回转﹑机械手腕回转控制﹑堆垛机升降控制和堆垛机行走控制）需要控制，每个CJ1W-NC113单元控制一个步进电动机，所以共需要6个。

4.上位机监控系统设计

　 上位机监控系统担负着自动化仓库中辊道输送部分﹑机械手部分和堆垛机部分的集中监控和协调作业的任务，并能实时显示立体仓库中各设备的运行状态以及货物的运输和存储情况，起着承上启下﹑整体协调的作用。

　 本系统的上位机通过COM1口与#1 PLC相连，再由#1 PLC通过Control Link网与#2 PLC进行数据传送，共同完成设备的监控。